胜利者牌挖掘机(胜利掘进机)

1. 胜利掘进机

天山隧道属于G575线巴里坤至哈密公路建设项目，为该项目的关键控制性工程。隧道全长11.77公里，是新疆最长、海拔最高，也是新疆综合难度最大的一条超长隧道工程

天山隧道位于新疆维吾尔自治区乌鲁木齐县达坂城东南5公里，兰新铁路达坂城站至后沟站间，穿过天山主体，为断续相接的12座隧道群，统称天山隧道。平均海拔 1 100 米，隧道全长4.45千米，于1959竣工。

2. 掘胜挖掘机

有。

广泛采用的掘斗式挖掘机，其后部底座装有用管道与储气罐连通的空气压缩机。压缩空气由储气罐沿空气管道进入挖掘机气动装置。在空气管道的弯曲处装有活动连接接头。

3. 胜利油田钻采机械有限公司

胜利油田亿通电源有限责任公司成立于2002年10月28日，注册地位于东营市南一路东首，法定代表人为董秀杰。经营范围包括普通货运(有效期限以许可证为准)；二类机动车维修（大中型客车维修；大中型货车维修；小型车辆维修）；系列蓄电池、灯具、塑料制品、劳保用品、液压胶管制造及销售；研制、销售电动助力车；作业设备维修；修井作业、浅井钻井、侧钻、试油（气）、酸化、压裂、防砂工程及技术服务；油水井井下维修维护作业及技术服务；化工产品（不含危险品）、钻采配件、工矿配件、锅炉配件、汽车配件销售；加油机安装与维修；油杆管维修；泥浆生产、销售。

(依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动)。胜利油田亿通电源有限责任公司对外投资3家公司，具有2处分支机构。

4. 胜利油田机械集团

胜利油田胜华实业不是国企。胜华实业公司是一个集生产石油勘探、钻采、开发等专用产品和民用社会产品于一体的大型专业化工业集团公司。

胜利油田胜华实业主要从事石油化工产品、石油机械配件、泥浆固控净化设备、Ⅰ、Ⅱ类压力容器制修、金属铆焊制品、汽修机修、低压电器、锅炉安装维修、各类建材焊材、高档服装、劳保用品、电脑软硬件等200多种产品项目的生产销售与服务。

其中2/3的产品获得省部级以上资质认证，产品远销国内各大油田，现有职工760人，其中专业技术干部186人，具有中高级职称的管理人员72人，资产总值5400万元，年销售收入2.8亿元。

5. 胜利油田胜机

一般化，听说欠银行不少钱。

油田机械厂里胜机不错，就在孚瑞特旁边，附近还有个科瑞，听说做得很大，不过是个私企。

高原也不错，总部在东城。

6. 掘进机设备

 属于特种设备。

盾构机是一种使用盾构法的隧道掘进机。盾构的施工法是掘进机在掘进的同时构建隧道之“盾”（指支撑性管片），它区别于敞开式施工法。广义盾构机也可以用于岩石地层，只是区别于 敞开式（非盾构法） 隧道掘进机。我国习惯上将用于软土地层的隧道掘进机称为盾构机，将用于岩石地层的称为TBM。 盾构机根据工作原理一般分为手掘式盾构，挤压式盾构，半机械式盾构和机械式盾构。

7. 31掘进机

在液压系统设计部分，基本上确定各零部件的液压使用原理及参数计算。这里分析计算了截

割部、行走机构、装运机构、中间运输机等载荷分析。马达部分的确定：装载部的星轮机构

马达、行走机构的驱动马达、中间运输机的驱动马达等。油缸部分的确定：升降油缸、回转

油缸、伸缩油缸、履带行走机构的张紧油缸、铲板部的升举油缸的计算设计。

液压缸的结构设计部分，进行了伸缩油缸的机构设计计算，并绘制零件图。也进行了泵站的

参数计算确定和液压系统的计算，评估液压系统性能。

最后进行掘进机的通过性分析与稳定性分析。

关键词：纵轴式掘进机；总体方案设计；液压系统设计

中图分类号：TH

1 引言

1.1 当前国内外掘进机研究水平的状况

近年来，随着我国煤炭行业的快速发展，与之唇齿相依的煤机行业也日益受到重视。在

煤炭行业纲领性文件《关于促进煤炭工业健康发展的若干意见》中，在全国煤炭工业科学技

术大会上以及国家发改委出台的煤炭行业结构调整政策中，都涉及到发展大型煤炭井下综合

采煤设备等内容。

掘进和回采是煤矿生产的重要生产环节，国家的方针是：采掘并重，掘进先行。煤矿巷

道的快速掘进是煤矿保证矿井高产稳产的关键技术措施。采掘技术及其装备水平直接关系到

煤矿生产的能力和安全。高效机械化掘进与支护技术是保证矿井实现高产高效的必要条件，

也是巷道掘进技术的发展方向。随着综采技术的发展，国内已出现了年产几百万吨级、甚至

千万吨级超级工作面，使年消耗回采巷道数量大幅度增加，从而使巷道掘进成为了煤矿高效

集约化生产的共性及关键性技术。

我国煤巷高效掘进方式中最主要的方式是悬臂式掘进机与单体锚杆钻机配套作业线，也

称为煤巷综合机械化掘进，在我国国有重点煤矿得到了广泛应用，主要掘进机械为悬臂式掘

进机。

我国煤巷悬臂式掘进机的研制和应用始于20 世纪60 年代，以30～50kW 的小功率掘进

机为主，研究开发和生产使用都处于试验阶段。80 年代初期，我国淮南煤机厂（现重组为

凯盛重工）引进了奥地利奥钢联公司AM50 型掘进机、佳木斯煤机厂（现隶属于国际煤机）

引进了日本三井三池制作所S-100 型掘进机，通过对国外先进技术的引进、消化、吸收，推

动了我国综掘机械化的发展。但当时引进的掘进机技术属于70 年代的水平，设备功率小、

机重轻、破岩能力低及可靠性差，仅适合在条件较好的煤巷中使用，加之国产机制造缺陷，

在使用中暴露了很多问题。国内进一步加强对引进机型的消化吸收工作，积极研制开发了适

合我国地质条件和生产工艺的综合机械化掘进装备。经过近30 年的消化吸收和自主研发，

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目前，我国已形成年产1000 余台的掘进机加工制造能力，研制生产了20 多种型号的掘进机，

其截割功率从30kW 到200kW ，初步形成系列化产品，尤其是近年来，我国相继开发了以

EBJ-120TP 型掘进机为代表的替代机型，在整体技术性能方面达到了国际先进水平。基本能

够满足国内半煤岩掘进机市场的需求，半煤岩掘进机以中型和重型机为主，能截割岩石硬度

为f＝6～8，截割功率在120kW 以上，机重在35t 以上。煤矿现用主流半煤岩巷悬臂式掘进

机以煤科总院太原研究院院生产的EBJ-120TP 型、EBZ160TY 型及佳木斯煤机厂生产的

S150J 型三种机型为主，占半煤岩掘进机使用量的80％以上。

然而，国内目前岩巷施工仍以钻爆法为主，重型悬臂式掘进机用于大断面岩巷的掘进在

我国处于试验阶段，但国内煤炭生产逐步朝向高产、高效、安全方向发展，煤矿技术设备正

在向重型化、大型化、强力化、大功率和机电一体化发展，新集能源股份公司、新汶矿业集

团、淮南矿业集团及平顶山煤业集团公司等企业先后引进了德国WAV300、奥地利AHM105、

英国MK3 型重型悬臂式掘进机。全岩巷重型悬臂式掘进机代表了岩巷掘进技术今后的发展

方向。

虽然三一重装去年推出了国内第一台EBZ200H 型硬岩掘进机，但国产重型掘进机与国

外先进设备的差距除总体性能参数偏低外，在基础研究方面也比较薄弱，适合我国煤矿地质

条件的截割、装运及行走部载荷谱没有建立，没有完整的设计理论依据，计算机动态仿真等

方面还处于空白；在元部件可靠性、控制技术、在截割方式、除尘系统等核心技术方面有较

大差距。

1.2 本设计的主要研究内容

本论文的研究内容有：根据给定的设计要求和目的，按照中国煤炭行业标准和行业设计

规范，进行纵轴式掘进机的总体方案设计与液压系统设计。

主要有以下几个方面：

a. 按行业标准MT138—1995《悬臂式掘进机的型式与参数》，MT238.3—2006《悬臂

式掘进机|第3 部分|通用技术条件》，结合工作要求和设计目的，确定掘进机的总体型式和

总体参数；

b. 分析整个工作部件的工作原理，给出机械传动系统图和绘制整体配置图；

c. 为实现工作要求，进行了整体液压系统原理设计，形成本掘进机的液压系统原理图；

d. 对截割部、行走机构、装载机构、中间运输机构进行载荷分析，确定各部分的载荷，

为进行液压系统各执行元件的设计提供依据。这里通过计算确定了8 个马达和11 个油缸的

主要参数；

e. 重点选取伸缩油缸进行详细的结构设计，确定缸筒壁厚度，缸体外径，进出口布置，

工作行程，平底缸盖厚度，活塞宽度，最小导向长度，缸体长度等，并进行了强度，刚度和

稳定性校核；

f. 进行液压系统参数计算，由各回路的流量、工作压力，完成液压系统参数计算，确定

泵站的主要技术参数，确定6 个小系统所需要的6 个泵及其各自的功率，并综合确定泵站电

机的功率参数。同时，由6 个小系统的总体最大流量，确定油箱容积。进行液压系统的性能

验算，确定整个系统的效率、产生的热量和温升，以评估系统的优越。并做了液压缸的工作

速度验算，保证系统工作的顺利进行。

g. 按照规范进行了掘进机的通过性与稳定性分析。

- 3 -

2 掘进机总体设计与液压系统设计的理论基础与设计规范

2.1 掘进机型式的基本参数要求

根据MT238.3—2006《悬臂式掘进机|第3 部分|通用技术条件》，确定掘进机型式的基

本参数。

表2-1 掘进机型式的基本参数[1]

Tab.2-1 Table of the basic parameters of roadheader models

机型

技术参数 单位

特轻 轻 中 重 超重

切割煤岩最大

单向抗拉强度 MPa ≤ 40 ≤ 50 ≤ 60 ≤ 80 ≤ 100

煤,m3 / min 0.6 0.8 — — —

生产能力 煤夹

矸,m3 / min

0.35 0.4 0.5 0.6 0.6

切割机构功率 kW ≤ 55 ≤ 75 90～132 > 150 > 200

适应工作最大

坡度(绝对值)

不小于

(·) ±16 ±16 ±16 ±16 ±16

可掘巷道断面 ㎡ 5～12 6～16 7～20 8～28 10～32

机重(不包括转

载机)

T ≤ 20 ≤ 25 ≤ 50 ≤ 80 > 80

2.2 掘进机的截割头载荷计算公式

截齿截割岩石的阻力产生了截割力, 其值与被切削的岩石有关, 也与截齿的形状和切深

有关。这些参数大多通过假岩壁截割试验取得, 所需截割力的近似计算按式(2-1)求得

K

P h

c

c z

c cos ( / 2)

0.016 2

2

β

σ

= π [2] (2-1)

式中： c P —平均截割力, kN;

c h —切屑厚度(截齿截割煤岩体的深度) , mm;

z σ —岩石的抗拉强度, MPa;

c β —截齿的刀具角, °;

K —岩石的脆性系数, D z K = σ /σ , 其中D σ 为岩石的抗压强度。在K 取值

为10 左右时，本公式准确性比较高。

2.3 纵轴式掘进机的截割头每个截齿的最大切割厚度计算公式

对于纵轴式掘进机截割头,每个截齿的最大切削厚度可由式(2-2)计算求得:

h V n m c b 0 = / [2] (2-2)

式中： b V —截割头牵引速度(或摆动速度),mm/ min ；

0 n —截割头的转速, r / min ；

m—在一条截线上的截齿数。

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2.4 工况分析及载荷计算公式

对于液压缸，外负载为：

c f i F = F + F + F [3] (2-3)

式中： F —工作负载；

f F —摩擦负载；

i F —惯性负载。

对于液压马达，外负载为：

n f i M = M + M + M [3] (2-4)

式中： M —工作负载扭矩；

f M —摩擦阻力矩；

i M —惯性力矩。

3 纵轴式掘进机总体设计

悬臂式掘进机主要由截割、行走、装运、装载四大机构和液压、水路、电气三大系统组

成，并通过主体部将各执行机构有机的组合于一体。总体方案设计主要是进行掘进机的选型

和总体参数的确定。根据任务书的要求，按行业标准MT138—1995《悬臂式掘进机的型式

与参数》，MT238.3—2006《悬臂式掘进机|第3 部分|通用技术条件》选定机型类别为重型

掘进机。按照行业的设计规范和使用的情况，确定各部件的驱动方式和连接结构。这里除了

截割头使用电机驱动外，其余的都采用液压驱动。

本掘进机的总体设计，主要包括以下内容：

1、据设计任务书选择机型及各部件结构型式。

2、定整机的主要技术性能参数，包括尺寸参数、重量参数、运动参数和技术经济指标。

3、按照总体设计的性能要求，确定整机系统的组成及它们之间的匹配性以及各个部件

的主要技术参数。

4、进行必要的总体计算，并绘制传动系统图和总体配置图。

切割头采用圆锥形式，按行业标准MT477-1996《YBU 系列掘进机用隔爆型三相异步电

动机》选取截割电机，减速机采用二级行星减速器。内伸缩式结构紧凑、尺寸小、伸缩灵活

方便，因此采用内伸缩式截割头。耙装部机构采用弧形三齿星轮式，有左右两个，对称布置。

输送机构，采用刮板链式输送机，由机尾向机头方向倾斜向上布置。转载机采用胶带输送机

的形式。行走机构采用履带式，驱动方式由液压马达驱动，可在底板不平或者松软的条件下

工作。采用喷雾式除尘，综合使用内喷雾形式和外喷雾形式。

掘进机的总体参数，是指主要性能参数，它表示了掘进机特性的指标。掘进机的总体参

数有：机重、外形尺寸、可掘断面、生产率、截深、摆动速度、切割力等。

确定的主要参数如表3-1：

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表3-1 主要技术参数

Tab.3-1 main technical parameters

总体参数

总体长度 总体宽度 总体高度 总重 卧底深度

8.7 m 2.8 m 1.8 m 45 t 200 mm

爬坡能力 截割硬度

±16° ≤60 Mpa

截割范围

高度 宽度 面积

4.5 m 5.6 m 22.6 ㎡

截割部

截割头形状 截割头转速 截割头伸缩量 隔爆型三相电动机喷雾

圆锥台形 46 r/min 550 mm

YBUD2-132-4 隔

爆，水冷方式，1 台

内、外喷雾方式

水平回转角 上摆角 下摆角

33° 32° 28°

铲板部

装载形式 装载宽度 星轮转速 装载能力 铲板卧底

三齿星轮式 2.8 m 28 r/min 230m3 /h 300 mm

铲板抬起

340 mm

刮板输送机

运输形式 溜槽宽度 链速 龙门高度 张紧形式

双边链刮板式 540 mm 0.90 m/s 360 mm 油缸张紧

行走部

形式 履带宽度 制动方式 接地比压 行走速度

履带式 450 mm 摩擦离合器制动 0.14 MPa 0-5/10m/min

接地长度 张紧形式

3.3 m 油缸张紧

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在本总体方案设计的最后，给出了本掘进机的传动系统图和总体配置图。

确定的掘进机的传动系统图如图3-1：

7 8 9 10 11 12

19 17 18

1 2 3 4 5 6

13

16

14

15

图3-1 掘进机的传动系统

Fig.3-1 The drive system of roadheader

1—内齿轮 2—中心轮 3—二级中心轮 4—行星轮 5—电动机 6、7—圆锥齿轮 8—链轮

9—链轮轴 10—内齿轮 11—二级行星减速机 12—齿轮 13—油马达 14—齿轮 15—齿圈 16—

油马达 17、18—涡轮蜗杆 19—星轮

4 掘进机液压系统设计

液压系统设计在明确基本要求的基础上，进行工况分析，工作负载计算，拟订液压系统

图。在进行各回路的设计之后，确定总体工作原理图，再进行各回路的执行元件的设计计算。

这里进行了截割部、行走机构、装载部、中间运输机构的载荷分析，详细确定了各部分的工

作情况，载荷大小，公式和分析方法来源于中国煤炭行业标准和中国煤炭科学研究院的研究

成果。由此确定了各部件的驱动方式和驱动元件的参数，包括8 个马达的技术参数和11 个

油缸的主要尺寸确定。

重点选取伸缩油缸进行详细的结构设计，确定缸筒壁厚度，缸体外径，进出口布置，工

作行程，平底缸盖厚度，活塞宽度，最小导向长度，缸体长度等，并进行了强度，刚度和稳

定性校核。

完成液压系统参数计算，确定泵站的主要技术参数，通过计算确定6 个小系统所需要的

6 个泵及其各自的功率，并综合确定泵站电机的功率参数。同时，由6 个小系统的总体最大

流量，确定油箱容积。

进行液压系统的性能验算，确定整个系统的效率、产生的热量和温升，以评估系统的优

越。并做了液压缸的工作速度验算，保证系统工作的顺利进行。

本设计确定的主要液压系统参数如表4-1。

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表4-1 主要液压系统参数

Tab.4-1 main hydraulic system parameters

泵站

三联泵1 三联泵2 系统额定压力 油箱容量

电机额定功

率

电机工作转

速

CBZ2063/63/32 CBZ2063/50/32 16 MPa 640 L 110 kW 1450 r/min

电机额定电压

AC1140V

装载回路

马达型号 泵型号 系统工作压力 泵提供流量 泵工作功率

马达额定工

作转速

2 个NHM1200 CBZ2063 16 MPa 77.6 L/min 24.4 kW 28 r/min

中间运输回路

马达型号 泵型号 系统工作压力 泵提供流量 泵工作功率

马达额定工

作转速

NHM400 CBZ2063 16 MPa 77.6 L/min 24.4 kW 87.2 r/min

行走回路（左、右）

马达型号 泵型号 系统工作压力 泵提供流量 泵工作功率

马达额定工

作转速

NHM175A CBZ2032 16 MPa 45.5 L/min 17.8 kW 280 r/min

转载机与水泵回路

装载机马达 水泵 系统工作压力 串联回路流量泵工作功率

马达额定工

作转速

BM-E630 CBZ2050 16 MPa 77.64 L/min 24.4 kW 87.2 r/min

泵—缸回路

泵型号 系统工作压力 泵提供流量 泵工作功率

CBZ2050 16 MPa 61.63 L/min 19.3 kW

本设计确定的油缸的参数如表4-2。

表4-2 油缸的主要参数

Tab.4-2 main parameters of fuel tank

伸缩油缸1 个

油缸驱动力 杆径 内径 无杆腔有效面积 有杆腔有效面积 工作最大流量

29.7 kN 80 mm 125 mm 123 cm2 72.5 cm2 25.3 L/min

升降油缸2 个

油缸驱动力 杆径 内径 无杆腔有效面积 有杆腔有效面积 工作最大流量

410.4 kN 110 mm 180 mm 254 cm2 159 cm2 13.3 L/min

回转油缸2 个

油缸驱动力 杆径 内径 无杆腔有效面积 有杆腔有效面积 工作最大流量

440.9 kN 110 mm 180 mm 254 cm2 159 cm2 8.3 L/min

履带行走机构张紧油缸2 个

油缸驱动力 杆径 内径 无杆腔有效面积 有杆腔有效面积

106.7 kN 63 mm 100 mm 78.5 cm2 47.4 cm2

铲板油缸2 个

油缸驱动力 杆径 内径 无杆腔有效面积 有杆腔有效面积 工作最大流量

89 kN 63 mm 100 mm 78.5 cm2 47.4 cm2 15.5 L/min

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伸缩油缸结构设计得出的主要参数如表4-3。

表4-3 伸缩油缸的重要参数

Tab.4-3 main parameters of extendable fuel tank

缸筒壁厚度 缸体外径 进出口布置行程 平底缸盖厚度最小导向长度 缸体长度

13.5 mm 152 ㎜

螺纹连接

M33×2

550 mm 12 ㎜ 230 mm 720 ㎜

液压系统的性能参数如表4-4。

表4-4 液压系统的主要性能参数

Tab.4-4 the main performance parameters of hydraulic system

系统效率 系统热量 系统温升

0.218 68.3×103 W 14.15 oC

5 本掘进机液通过性与稳定性分析

稳定性是指掘进机在规定方向行走和工作时不发生翻倒或侧滑的能力。它不仅关系到行

走和工作的安全、机器的生产率，而且还直接影响截齿、机械联接与传动元件、以及电气元

件和液压元件的寿命，是评价悬臂式掘进机使用性能的一项重要指标，只有具有良好的稳定

性，才能保证机器性能的充分发挥。本设计按照规范进行了掘进机的通过性与稳定性分析。

这是评估掘进机的综合性能的重要指标，是最终确定本掘进机的是否可以出产的重要依据。

通过性参数如表5-1。

表5-1 通过性参数

Tab.5-1 the parameters of through performance

离地最小间隙 接地比压 适应巷道坡度

253 mm 0.14Mpa ±16°

稳定性参数有：

（一） 静态稳定性计算结果如表5-2。

表5-2 静态稳定性参数

Tab.5-2 static stability parameters

极限倾翻角

上山（坡）极限倾翻角下山（坡）极限倾翻角横向极限倾翻角

下滑临界坡度角

40° 31° 36° 45°

（二） 动态稳定性计算结果如表5-3。

表5-3 动态稳定性参数

Tab.5-3 dynamic stability parameters

不同截割情况的稳定比

纵向截割（上下截割）

当截割头向上截割时 当截割头向下截割时

横向截割（左右截割） 轴向钻进

K = 3.8 K = 1.8 K = 2.3 K = 3.4

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6 结语

本设计主要是根据掘进机的设计要求和用途，进行本掘进机总体方案设计和液压系统设

计，确定掘进机型号为EBZ132，能够满足中低硬岩、煤层的经济截割，切割能力较强，应

用范围也很广泛，不只在井下采掘作业，也可以在工程建筑里面的航道掘进。EBZ132 整机

结构紧凑，布局合理，机重与截割功率匹配，接地比压小，地隙大，适应性强。

8. 胜利号掘进机

雷欧 MAC 麦基1号 是可以乘坐10人的大型飞船麦基2号是一架二合一的组合型飞船麦基3号只可以乘坐2人的小型飞船 赛文 UG 泰罗 ZAT 天鲸号，超级燕子号神鹰1号 戴拿 SUPER GUTS GUTS神鹰号 由α号、β号及γ号三部分组成的大型战斗机 GUTS神鹰斯佩里奥 多用途飞艇07 GUTS掘进机 GUTS潜艇 塞雷特巡逻车 博帕巡逻车 布莱斯特手枪 迪迦 TPC 胜利海帕枪、地底皮帕坦克、夏洛克车、飞燕一号、飞燕2号、胜利飞燕EX、雅格蒂斯号、海豚号、 白雪号 我只知道这么多